Giáo trình Tự động hóa quá trình sản xuất quá trình công nghệ - Chương 1: Hệ thống tự động sản xuất cứng

Nội dung text: Giáo trình Tự động hóa quá trình sản xuất quá trình công nghệ - Chương 1: Hệ thống tự động sản xuất cứng

1. khó thực hiện. Một trong những khó khăn đối với phương pháp dẫn xe bằng sơn là phải bảo trì lớp sơn thường xuyên. Để chọn đường đi khi đến ngã 3 dùng phương pháp chọn tần số phù hợp hay ngắt điện ở những dây dẫn không cần thiết. 7. Điều khiển giao thông (di chuyển và tránh va chạm): Người ta dùng 2 cách: Đặt cảm biến trên xe và Khoá vùng để điều khiển. Cả hai cách thường được dùng phối hợp nhau để tạo nên hệ thống khoá lẫn thông minh. Cảm biến trên xe là những cảm biến quang học hay siêu âm dùng để phát hiện đối tượng ở trước đường đi. Khi phát hiện có vật trước đường đi nó dừng lại. Khi không có chướng ngại vật nữa nó tiếp tục di chuyển. Việc phân vùng hoạt động (khoá vùng) được thực hiện bằng cách chia mặt bằng thành các vùng khác nhau. Và nguyên tắc hoạt động là không xe nào được phép vào vùng hoạt động của xe khác. Nhờ kiểm soát sự di chuyển của xe mà tránh được sự va chạm. Ngoài ra còn dùng cách khác để tránh xe va chạm như khi va chạm thì dừng lại hay còn cách một khoảng thì dừng lại. Cũng có cách dùng đèn báo hiệu, đèn xoay, chuông reo để báo hiệu sự có mặt của xe. Cuối cùng một cách đảm bảo an toàn nữa là khi xe vượt ra ngoài đường đi một khoảng nhỏ cỡ vài inch là nó dừng lại. 8. Quản lý hệ thống: Quản lý nghĩa là phân phối xe đến điểm yêu cầu kịp thời và chính xác. Có 3 phương pháp: Panel điều khiển trên máy: Dùng panel điều khiển để lập trình bằng tay cho máy di chuyển. Đây là mức điều khiển thấp nhất. Trạm điều khiển từ xa: Cho phép thay đổi mẫu yêu cầu trong hệ thống. Dạng đơn giản nhất là nút nhấn gắn gần vị trí nạp phôi vào và lấy phôi ra. Nó đảm bảo tín hiệu để dừng bất cứ xe nào đi qua trạm để thực hiện việc cấp phôi. Có thể dừng xe một cách thông minh hơn bằng cách cho trạm làm việc giao diện với xe khi nó di chuyển. Xe sẽ tự động dừng lại để nạp liệu. Điều khiển nhờ máy tính trung tâm: Máy tính sẽ điều khiển từng xe riêng biệt theo chương trình đã lập trước. Để điều khiển máy tính phải có thông tin tức thời về hoạt động của mỗi xe. Trang 42
2. Deep-lane AS/RS: là hệ thống lưu trữ vật liệu với mật độ cao, dùng khi lượng vật liệu nhiều nhưng chủng loại thì ít. Vật liệu không phải chứa mỗi ngăn mỗi thùng (unit load) như trong các hệ thống AS/RS truyền thống ở trên mà mỗi ngăn có thể chứa 10 thùng hoặc hơn. Các thùng được đưa vào một đầu bởi một máy nạp và lấy ra ở đầu khác bởi một máy xuất. 5. Các thành phần cơ bản của một AS/RS: Tủ lưu trữ: giàn khung sắt có các ngăn chứa các thùng hàng hay chi tiết. Máy đưa vật liệu vào và lấy vật liệu ra: xe nâng hạ, cần trục. Module lưu trữ: thùng chứa hàng. Trạm lấy lên, đặt xuống: dùng đưa vật liệu đến và đi khỏi hệ thống. 6. Điều khiển các AS/RS: Bài toán điều khiển cơ bản là định vị chính xác máy nâng hạ tại ngăn lưu trữ để đưa hàng vào và lấy ra. Giàn khung đưa được chia ra thành hàng và cột, được đánh số theo thứ tự. Mỗi ngăn có một mã số. Xe nâng hàng dựa theo mã này mà định vị. Trạng thái của ngăn hàng (có hàng và không có hàng) được hệ thống ghi nhận thường xuyên. Để nhận biết ngăn hàng có nhiều cách: Đếm hàng và cột khi di chuyển. Dùng cảm biến quang học và hệ thống phản xạ. Mỗi ngăn có đặt một biển số nhận diện được đánh số theo mã nhị phân. Cảm biến quang học đặt trên xe nâng sẽ nhận diện ra ngăn trong quá trình tìm kiếm để đưa vật liệu vào và lấy hàng ra. Máy tính và các bộ điều khiển lập trình được dùng để xác định vị trí cần thiết và đưa máy nâng hạ tới vị trí cần thiết. Máy tính cho phép hoạt động của hệ thống AS/RS tích hợp với các hệ thống hỗ trợ thông tin để ghi nhận tình trạng hiện thời của hệ thống. Hệ thống tự động này có thể can thiệp bởi con người trong trường hợp nguy cấp hoặc trong hoạt động của hệ thống theo cách Main-on-board (lấy từng chi tiết riêng biệt từ ngăn hàng ra). Những đặc tính chuyên dụng khác: Ngoài những thành phần cơ bản trên, trong các hệ thống AS/RS còn có các phần tử chuyên dùng khác như: Xe vận chuyển máy nâng hạ qua các hành lang. Thiết bị phát hiện khoang rỗng và đầy: là những cảm biến quang học đặt trên xe nâng hàng cho phép phát ra ánh sáng hoặc âm thanh về sự hiện diện hay vắng hàng trong ngăn hàng. Nếu không có hàng cảm biến sẽ không nhận được ánh sáng phản xạ. Việc này là cần thiết để không đưa nhầm hàng vào khoang đã đầy hay lấy hàng ra từ khoang rỗng. Trạm đo kích thước hàng: dùng để phát hiện các loại hàng hoá vượt quá kích cỡ yêu cầu để không đưa vào hệ thống lưu trữ tránh cho việc đưa hàng vào khoang không đủ lớn, sự ùn tắc và đánh rơi hàng Trạm phát hiện có hàng: dùng phát hiện loại hàng hóa và phân phối đến ngăn hàng cần thiết. Phương tiện phát hiện có thể là bằng tay (nhận ra hàng hóa nhờ mã số ghi trên hàng hóa), bán tự động (người dùng thiết bị đọc mã hàng hoá) hay tự động (dùng máy đọc mã hàng hoá trên đường đi). Nơi dùng: Dùng xuất nhập hàng hoá theo đơn vị trong các kho hàng với sản phẩm hoàn chỉnh. Trang 44
3. Dùng trong các ứng dụng độc đáo khác: thí dụ như dùng trong các dây chuyền thử các thành phần của thiết bị điện, trong đó carousel dùng để chứa các linh kiện trong một thời gian nhất định hoặc để chứa các hộp thử Cơ cấu lưu trữ xoay vòng được ứng dụng rộng rãi trong sản xuất. Ưu điểm của nó là giá thành tương đối hạ, có tính vạn năng và tin cậy. Lưu trữ phôi trong quá trình tự động: Lý do để dùng hệ thống lưu trữ phôi trong quá trình tự động: Thu thập các chi tiết dùng cho lắp ráp từ các ngăn. Tích trữ các chi tiết cho hệ thống lắp ráp. Hỗ trợ sản xuất kịp thời hạn. Lưu trữ tại các vùng đệm. Thích ứng với hệ thống nhận diện chi tiết tự động (thí dụ dùng bar code). Kiểm soát và theo dõi vật liệu tốt hơn: khi phối hợp với hệ thống nhận diện tự động, hệ thống lưu trữ phôi tự động cho phép xác định được vị trí của tất cả các loại vật liệu trong tương lai. Hỗ trợ tự động hóa rộng rãi trong nhà máy: hệ thống lưu trữ phôi trong quá trình tự động được coi là thành phần cơ bản trong việc tự động hoá sản xuất hàng loạt. Hệ thống lưu trữ có thể là trung tâm hay cục bộ trong nhà máy và liên kết với một hoặc nhiều vận chuyển phôi để phân phối phôi tới các vị trí khác nhau trong nhà máy. Vài cấu hình của hệ thống lưu trữ phôi tự động trung gian được vẽ trên hình 5-3 và 5-4 ASBY ASBY ASBY ASBY ASBY ASBY MAN MAN MAN MAN MAN MAN Hệ thống lưu trữ carousel ASBY ASBY ASBY ASBY ASBY ASBY MAN MAN MAN MAN MAN MAN Hình 4-3. Carousel trữ phôi trong quá trình dùng cho các nguyên công lắp ráp. Trang 46
4. Việc định vị chính xác thiết bị vận chuyển tại vị trí gia công được thực hiện bằng các chốt côn và các lỗ trụ định vị, đảm bảo độ chính xác đến ± 0,254 mm. Việc nạp phôi lên máy và tháo phôi từ trên máy ra sau khi gia công đựoc thực hiện như sau: Trên các hệ thống sản xuất dùng băng tải: do người thực hiện. Trên các hệ thống lưu trữ tự động: thường phải do người thực hiện. Trên các hệ thống vận chuyển dùng xe tải: dùng xe nâng (xúc) hàng để nâng hạ kiện hàng và do người thực hiện. Đối với việc vận chuyển hàng bằng xe không người lái: việc bốc dỡ có thể được thực hiện tự động hoặc bằng tay tại các trạm bốc dỡ. Phương pháp tự động thường xuyên được ưu tiên hơn để loại trừ yếu tố con người trong các hệ thống tự động. Kỹ thuật tự động đã phát triển đến mức có thể thực hiện tốt việc cho ăn khớp giữa xe tải hàng và thiết bị bốc dỡ. Việc bỗ dỡ phải được trang bị các thiết bị kéo-đẩy hàng từ trên xe xuống. Các thiết bị này thường là băng tải con lăn hoặc băng tải tấm để giảm ma sát khi di chuyển có kèm theo thiết bị kéo hoặc đẩy hàng từ trên xe xuống băng tải. Trang 48
5. CHƯƠNG 5 HỆ THỐNG SẢN XUẤT TÍCH HỢP NHỜ MÁY TÍNH - CIMS (COMPUTER INTEGRATED MANUFACTURING SYSTEMS) 5.I/ Giới thiệu: Trong các ngành công nghiệp sản xuất sản phẩm cụ thể, nhiều dạng sản xuất tự động là hệ thống sản xuất tích hợp nhờ máy tính (CIM). Những tên khác của hệ thống này là: - Flexible Manufacturing System (Hệ thống sản xuất linh hoạt): FMS - Variable Mission Manufacturing (VMM) - Computerized Manufaturinh System (CMS) Tất cả những tên gọi khác nhau trên đều là những hệ thống sản xuất trong đó một nhóm máy NC được nối với nhau bởi một hệ thống vận chuyển phôi và hoạt động dưới sự điều khiển của máy tính. CIMS chứa đựng nhiều công nghệ CAD/CAM riêng biệt và những hệ sau: Điều khiển số nhờ máy tính: CNC Điều khiển số trực tiếp: DNC Điều khiển quá trình bằng máy tính Quản lý sản xuất tich1 hợp nhờ máy tính Các phương pháp kiểm tra tự động Robot công nghiệp Mỗi CIMS được thiết kế để đáp ứng nhu cầu sản xuất cụ thể, vì thế những hệ thống này rất khác nhau. CIMS được thiết kế để điền vào khoảng trống giữa những dây chuyển sản xuất lớn và những máy NC trong sản xuất nhỏ. Vị trí tương đối của CIMS được minh họa trên hình dưới đây: Sản lượng Dây chuyền tự động CIMS Trang 50
6. 2/ Tế bào sản xuất Loại này là linh hoạt nhất. Trong số 3 dạng hệ thống sản xuất CIMS thì đây là loại có sản lượng thấp nhất. Số lượng chủng loại chi tiết được sản xuất trong tế bào vào khoảng từ 40 đến 800 và sản lượng hàng năm của mỗi chi tiết vào khoảng 15 – 500. 3/ Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS Bao gồm một lãnh thổ rộng ở giữa hai hệ thống trên. FMS được dùng để sản xuất một số họ chi tiết với số chủng loại từ 4 đến 100 và sản lượng của mỗi chủng loại từ 40 đến 2000ch/năm. Hệ máy tính được dùng để điều khiển máy công cụ và hệ thống vận chuyển phôi, theo dõi hoạt động của hệ thống và lên kế hoạch sản xuất. Những chức năng do con người thực hiện là gá đặt và tháo phôi ( chi tiết ), thay dụng cụ, gá đặt dụng cụ, lập trình hệ máy tính. Một CIMS gồm những thành phần cơ bản sau: Máy công cụ và thiết bị liên quan Hệ thống vận chuyển phôi Hệ thống máy tính Nhân lực MÁY CÔNG CỤ VÀ THIẾT BỊ LIÊN QUAN Bao gồm: Máy công cụ CNC tiêu cuẩn Máy công cụ chuyên dùng Dụng cụ cắt Trạm kiểm tra hoặc thiết bị kiểm tra chuyên dùng cho máy công cụ Việc lựa chọn máy riêng biệt để xây dựng CIMS phụ thuộc vào những yêu cầu cần thực hiện bởi máy tính. Những nhu cầu gia công cũng ảnh hưởng đến việc thiết kế hjệ thống vận chuyển chi tiết, những yếu tố này gồm: - Kích thước chi tiết - Hình dạng chi tiết - Tính đa dạng của chi tiết - Chu kỳ sống của sản xuất - Xác định các chi tiết tương lai - Những nguyên công không phải gia công HỆ THỐNG VẬN CHUYỂN VẬT LIỆU Phải được thiết kế để phục vụ hai chức năng: - Di chuyển chi tiết giữa các máy - Định hướng và đặt phôi lên máy để gia công Việc di chuyển thường là dùng băng tải Việc định hướng và gá đặt phôi có thể được thực hiệnbởi cơ cấu phối hợp hoạt động của băng tải, Robot và máy công cụ được thực hiện nhờ máy tính. HỆ THỐNG MÁY TÍNH Các chức năng của hệ thống máy tính trong CIMS như sau: 1/ Điều khiển máy 2/ DNC 3/ Điều khiển sản xuất 4/ Điều khiển vận chuyển phôi 5/ Điều khiển gá đặt phôi 6/ Theo dõi hệ thống di chuyển vật liệu 7/ Điều khiển dụng cụ (vị trí và chu kỳ bền( Trang 52
7. 1/ Tăng thời gian sử dụng máy: hệ thống CIM có thể đạt 80% thời gian sử dụng máy 2/ Giảm được nhân công trực tiếp và gián tiếp 3/ Giảm chu kỳ sản xuất 4/ Giảm lượng trữ phôi trong quá trình gia công 5/ Linh hoạt trong việc lên kế hoạch sản xuất Trang 54
8. Các hệ thống sản xuất linh hoạt được đặc trưng bởi: Thích nghi nhanh chóng với tính đa dạng của sản xuất với sản lượng trung bình Điều khiển tức thì ( trong thời gian thực ) cho phép tối ưu hóa thời gian chạy máy Sử dụng người máy ở trình độ cao để cấp phôi cho máy Những đặc tính trên cũng có trong các hệ thống con. Hệ thống điều khiển phải có khả năng chọn lựa xử lý cái gì và trình tự công nghệ nào khi gia công loạt sản phẩm PHÂN LOẠI CÁC HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT Có thể phân loại các hệ thống sản xuất linh hoạt như sau: -Tế bào sản xuất linh hoạt: chỉ gồm một hoặc hai máy điều khiển chương trình số có Robot phục vụ, dùng gia công một loại chi tiết với trình tự có thể khác nhau. -Dây chuyền hoặc đơn vị sản xuất linh hoạt: là tập hợp các máy được bố trí một cách tuần tự và được phục vụ bởi hệ thống vận tải và hệ thống điều khiển được nối mạng. Hệ thống này dùng để thực hiện toàn bộ những nguyên công sản xuất một sản phẩm bằng cách điều khiển trật tự gia công, chương trình gia công, các máy công nghệ. -Các xưởng sản xuất linh hoạt: Là một tổ chức sản xuất phức tạp bao gồm các tế bào linh hoạt và các dây chuyền linh hoạt được nối mạng và liên kết với nhau bởi hệ thống vận tải và cấp phôi bằng người máy. Xưởng sản xuất linh hoạt thực hiện toàn bộ những nguyên công cần thiết để chế tạo một loại sản phẩm ( các chi tiết của một họ, các hệ thống con và những thứ cùng loại, ) CÁC PHƯƠNG TIỆN TỰ ĐỘNG HÓA SẢN XUẤT LINH HOẠT 1/ Đồ gá vệ tinh Trên các máy gia công trong sản xuất linh hoạt thường có trang bị đồ gá vệ tinh ( bàn gá vạn năng ) trên đó gá đặt chi tiết gia công. Trên các đồ gá này có bố trí những phần tử gá đặt dùng để đỡ và kẹp chi tiết chuyên dùng hay tiêu chuẩn, đặc điểm của chúng là tháo lắp rất nhanh, thời gian thay chi tiết khi gá đặt rất ngắn. 2/ Robots Định nghĩa theo ISO & AFROR Là một thiết bị lập trình được có nhiều bậc tự do dùng để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ và các vật chuyên biệt khác theo những quỹ đạo khác nhau và có thể lập trình để thực hiện những công việc khác nhau. Robots có các cấu hình cơ bản như sau: tọa độ trụ, tọa độ vuông góc, tọa độ cầu, khớp tay. Các dạng Robot: Phân loại theo JIRA -Tay máy: thiết bị được điều khiển trực tiếp bởi người vận hành -Robot tuần tự: Tay máy hoạt động theo trình tự và điều kiện định trước -Robot dạy học: lập trình bằng cách dạy học bởi người vận hành -Robot điều khiển số: hoạt động theo trình tự và điều kiện làm việc theo chương trình số -Robot thông minh: có thể tự mình thực hiện nhiều chức năng nhờ khả năng hành động và các giác quan Đặc điểm của Robot: Là một cấu trúc cơ khí có khả năng di chuyển vật thể trong không gian và định hướng tại vị trí gá đặt, tốc độ và gia tốc của Robot bị hạn chế bởi lực quán tính của các cơ cấu Độ chính xác của Robot là khoảng cách ngắn nhất giữa hai điểm mà nó di chuyển tới khi lặp lại việc mang dụng cụ với cùng một lệnh Hai đặc điểm trên phụ thuộc vào chất lượng của các cơ cấu chấp hành và sự hoàn thiện của các cơ cấu điều khiển Trang 56
9. CHƯƠNG 7 ĐIỀU KHIỂN CÁC QUÁ TRÌNH CÔNG NGHỆ 7.1 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT: Quá trình SX là QT sử dụng năng lượng (điện, hóa, cơ, sinh ) kết hợp với CSVC( máy móc, TB, nhà xưởng) tác động lên nguyên liệu để nâng cao CLSP. Năng lượng Sản phẩm Quá trình Sản Nguyên liệu Phế phẩm xuất Cơ sở Phế liệu vật chất QUÁ TRÌNH CÔNG NGHỆ Bao gồm các giai đoạn và các phương thúc tác động lên QTSX trong các giai đoạn đó dể hình thành nên SP. QTCN chính là cách thức sản xuất. Quá trình công nghệ được hiểu đó là các phương thức sản xuất và các giai đoạn hình thành nên quá trình sản xuất. Các quá trình điều khiển gồm có: quá trình tuần tự và quá trình ngẫu nhiên. Trang 58
10. : Bôm 1 Giaët 1 Xaõ 1 Vaét + Xaõ 1 Start x T2 T3 y1 y2 y3 y4 T4 Bôm 2 X End y5 Giặt+ Saáy Vaét + Xaõ 2 Xaõ 2 Giaët 2 T9 T8 T7 T6 y9 y8 y7 y6 . T1 Y1 Y9 : Start Y2 Y1 T7 Y9 Y8 Y1 Y8 T8 Y1 X Y3 Y2 T8 T9 Y9 Y2 T2 Y9 T9 T2 Y4 Y3 Bôm y1 Y3 T3 y5 Giaët T3 Y5 Y4 y2 y6 Y4 T4 y9 T4 Y6 Y5 Xaû y3 Y5 y4 Y5 X Y7 Y6 y7 y8 Y6 T6 Vaét y4 T6 Y8 Y7 y8 Y7 T7 Saáy y9 Trang 60
11. Thí dụ thực hiện chương trình sau: B B  StartA A C C  Phân chia giai đoạn YY2 3  YY1 BB / 6 Start A A YY4 5  CC /  Chương trình thực hiện yêu cầu trên: Start Y2 Y1 Y1 Y4 Y1 A2 Y3 Y2 Y2 Y1 A Y2 Y2 B2 Y6 Y3 Y3 Y3 Y2 B Y1 A2 Y5 Y4 Y4 C Y4 Y4 C2 Y6 Y5 Y5 Y3 B1 Y5 C1 A1 Y6 Y6 Trang 62
12. Thí dụ về thực hiện quá trình tuần tự có chọn lựa: Ví dụ 1: B B    Xp 0 C C Start A  A B  B   Xp 1   C  C  Phân chia giai đoạn: Y2 Y3 B B  Xp 0  C C  Y4 Y5 Start A ! A Y8 Y1 B  B  8 Xp 1   C  C  Y6 Y7 Sinh viên tự viết chương trình theo giải thuật trên Trang 64
13. 7.2.4 QUÁ TRÌNH TUẦN TỰ CÓ LẶP VÒNG: Quá trình tuần tự có lặp vòng là quá trình thực hiện lặp lại một chu trình khi một điều kiện nào đó thỏa mãn. Quá trình lặp vòng kết thúc khi điều kiện đó hết thỏa mãn vòng lặp. Xi-1 Yi Xi A1 Xa1 A2 Xa2 Xj-2 Aj-1 Xaj-1 Aj Xaj Yi+1 Xi+1 Xq=1 Xq=0 Lưu đồ thuật giải cho quá trình tuần tự có lặp vòng như hình: Yi-1 Xi-1 Ya1 Yi Yi Yi Xi Ya2 Ya1 Yaj Xaj Xq Ya1 Ya1 Xa1 Ya3 Ya2 Ya2 . . Yaj-1 . Xaj-1 Ya1 Yi+1 Yaj Yaj Yaj Xaj Xq Yi+2 Yi+1 Yi+1 Trang 66
14. Bài tập: Bài 1: Cho hệ thống cân định lượng như hình bên. A,B,VA,VB,V là các A B van điện từ. MA,MA0,MB,MBo,Mo là các mức cân khi đủ hoặc hết khối lượng. A B MT là máy trộn, phải trộn thêm ít nhất một thời gian T sau khi nguyên liệu xả xuống hết bồn trộn. MA,MAo MB,MBo Van V chỉ được mở ra khi nguyên liệu đã được VA VB trộn xong và có thùng MT bên dưới. Hãy thiết lập giản đồ quá trình cho hệ thống. T 3+2.5+2+2 Mo X V M Trang 68
15. Trang 70
16. Stop HSW1 HSW 2 T  LSW VVD1 2  1  Start  V0 X LSW XX X MDD1 2 3 MD2  4  Stop Trang 72
17. Lập bảng chuyển đổi trạng thái. Dựa trên nguyên lý hoạt động của RS-FF ta xây dựng bảng trạng thái. (y1 cho R1S1, y2 cho R2S2) Nhắc lại nguyên lý hoạt động RS-FF: S R Qn+1 R S Qn+1 Qn Qn+1 Rn Sn Qn+1 0 0 Qn 0 0 X 0 0 1 0 0 1 0 1 S R\ Qn+1 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0* 1 1 0 X Qn+1 Ví dụ: Hàng y1y2=10 có a1b1 ở trạng thái 1 bền do đó R1S1 là 0X, tương tự cho a2b1 từ trạng thái 2 không bền sẻ chuyển sang trạng thái 2 bền tương ứng y1 chuyển từ 11 do đó R1S1 là 0X; Hàng y1y2=11 ta có a1b1 ở trạng thái 3 bền do đó R1S1 là 0X, tương tự cho a1b2 từ trạng thái 4 không bền sẽ chuyển sang trạng thái 4 bền tương ứng y1 A chuyển từ 10 do đó R1S1 là 10; (Lưu ý Từ 77 7). R y1y2 a1b1 a2b1 a2b2 a1b2 a1b1 a2b1 a2b2 a1b2 S 10 0 0 0 0 x x x x 11 0 0 0 1 x x x 0 R1 S1 01 x x 0 X 0 0 1 0 00 10 x 0 X X 0 1 0 0 11 0 0 1 0 x x 0 x R2 S2 01 0 0 0 0 x x x x 00 Rút gọn R1S1 và R2S2 ta được: Start y2 y1 R1=y2a1b2 a2 b2 S1=a2b2 a1 R =y a b y1 2 1 2 2 b2 1S =a b 2 2 1 a2 b1 y1 y2 Chương trình như hình bên. y2 a2 b2 Trang 74
18. Rút gọn R S v R S ta được: 1 1 2 2 R1=y2a1b2 S1=a2b2 R2=y1a2b2 2 S2=a2b1 Chương trình như hình sau. Start y2 y1 a2 b2 a1 y1 b2 a2 b1 y1 y2 y2 a2 b2 2 Trang 76
19. TT\X!X2 00 10 11 01 Z1 Z2 1 1 2 5 0 0 2 6 2 3 1 1 3 4 3 5 0 1 4 1 4 3 0 1 5 1 3 5 0 0 6 6 2 5 1 1 1,5 1 2 3 5 y1 1 2,6 6 2 3 5 y2 2,6 3,4 1 4 3 5 y3 3,4,5 Z1 y 2 Z2 y2 y 3 S1 x1 x 2 y 2 x 1 x 2 R1 x1 x 2 y 2 x 1 x 2 S2 x1 x 2 y 1 R2 x1 x 2 x 1 x 2 S3 x1 x 2 R3 x1 x 2 y 1 x 1 x 2 Qn Qn+1 Rn Sn 0 0 * 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 * S R Q Q Trang 78
20. 1 8 00 10 11 01 2 0 0 0 0 7 1 2 3 4 3 01 00 01 00 6 0 0 1 1 4 5 6 7 8 5 TT\X1X2 00 10 11 01 F 1 1 2 5 0 2 2 3 0 3 3 4 0 4 1 4 0 5 6 5 0 6 6 2 7 0 7 8 7 1 8 8 2 7 1 Trang 80
21. TT\xS 00 10 11 01 F 1 1 2 6 0 2 3 2 7 1 3 3 2 4 1 4 5 7 4 1 5 5 2 6 1 6 1 7 6 0 7 2 7 4 1 1,6 1 2 7 6 Y1 2,3,7 3 2 7 4 Y2 4 5 7 4 Y3 5 5 2 6 Y4 1,6 1 2 7 6 Y1 2,3 3 2 7 4 Y2 4.7 5 2 7 4 Y3 5 5 2 6 Y4 F y2 y 3 y 4 S1 x S y2 y 3 y 4 x S y 4 R1 x S x S x S2 x S R2 x S x S y 3 S3 x S x S y 2 R3 x S y4 x S S4 x S y 3 R4 x S x S y 1 Trang 82
22. Thí dụ khảo sát hệ thống báo bơm luân phiên: bb B2 V 1 1 B1 Giả sử ban đầu bồn cạn dưới X1 Khi mực nước cao hơn X2 thì 1 bơm X4 sẽ chạy, Khi mực nước rút dưới X1 thì bơm đó sẽ tắt, khi mực nước một X3 lần nữa cao hơn X2 thì bơm kia sẽ chạy, nếu mực nước cao hơn X3 thì X1X 2X 3 cả 2 bơm chạy, nếu cao hơn X4 thì van V đóng lại, nếu dưới X4 thì V lại B1B2 mở ra. Nếu mực nước rút dưới X2 thì X2 bơm nào chạy trước sẽ tắt trước. X1 4 5 6 1 1 1 110 100 1 1 11 01 12 11 100 110 000 7 110 100 000 00 00 10 00 01 00 8 1 2 3 10 9 100 110 111 10 11 11 Trang 84
23. S1 xxxyy12326 xxxyyyyy 12323456 xyy 126 xxyyyyy 1223456 R1 x1 x 2 x 3 y 2 x 2 x 3 y 2 S2 xxxy1235 xxxyyyy 1233456 xxy 125 xxyyyy 233456 R2 xxxy1236 xxxy 1233 xy 16 xy 33 S3 x1 x 2 x 3 y 4 y 5 x 3 y 4 y 5 R3 x1 x 2 x 3 y 4 x 1 x 2 y 4 S4 x1 x 2 x 3 y 3 x 1 x 2 x3 y 6 x 1 x 2 y 3 x 2 x 3 y 6 R4 xxxy1231 xxxy 1235 xy 11 xy 35 S5 x1 x 2 x 3 y 4 x 3 y 4 R5 x1 x 2 x 3 y 2 x 1 x 2 y 2 S6 x1 x 2 x 3 y 2 x 1 y 2 R6 x1 x 2 x 3 y 4 x 2 x 3 y 4 B1 y2 y 3 y 5 B2 y3 y 4 y 5 Trang 86