Đáp án kiểm tra học kỳ 1 môn Cơ điện tử - Cấu trúc người máy lập trình - Năm học 2010 - 2011 - Trường Đại học Bách khoa TP.HCM
Câu 1 (1.0 điểm)
Như thể hiện ở hình bên, một cánh tay Robot B
được ứng dụng để gắp các chi tiết trên Băng tải
A (di chuyển) và đặt vào Mâm đĩa C (cố định).
Yêu cầu: lập luận, phân tích để xác định số bậc
tự do tối thiểu của Robot B để thực hiện được
nhiệm vụ được nêu ở trên.
Câu 2 (3.0 điểm)
Cho hệ tọa độ tham chiếu {R} cố định có gốc tọa độ O. Hình
khối A có các cạnh bằng 2 và hệ tọa độ cục bộ là {A} được đặt
ở vị trí ban đầu như trong hình bên. P là một đỉnh của hình
khối và được mô tả trong hệ {A} bởi vec-tơ Ap = [2 2 2]T.
Như thể hiện ở hình bên, một cánh tay Robot B
được ứng dụng để gắp các chi tiết trên Băng tải
A (di chuyển) và đặt vào Mâm đĩa C (cố định).
Yêu cầu: lập luận, phân tích để xác định số bậc
tự do tối thiểu của Robot B để thực hiện được
nhiệm vụ được nêu ở trên.
Câu 2 (3.0 điểm)
Cho hệ tọa độ tham chiếu {R} cố định có gốc tọa độ O. Hình
khối A có các cạnh bằng 2 và hệ tọa độ cục bộ là {A} được đặt
ở vị trí ban đầu như trong hình bên. P là một đỉnh của hình
khối và được mô tả trong hệ {A} bởi vec-tơ Ap = [2 2 2]T.
5 trang
27/12/2022
2860
Bạn đang xem tài liệu "Đáp án kiểm tra học kỳ 1 môn Cơ điện tử - Cấu trúc người máy lập trình - Năm học 2010 - 2011 - Trường Đại học Bách khoa TP.HCM", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên.
File đính kèm:
- dap_an_kiem_tra_hoc_ky_1_mon_co_dien_tu_cau_truc_nguoi_may_l.pdf
Nội dung text: Đáp án kiểm tra học kỳ 1 môn Cơ điện tử - Cấu trúc người máy lập trình - Năm học 2010 - 2011 - Trường Đại học Bách khoa TP.HCM
- Bộ môn Cơ Điện Tử 2/2 b. Xác định Rp – mô tả tọa độ của điểm P trong hệ {R}. Câu 3 (2.5 điểm) Một cơ cấu 2-DOF (degree of freedom) được thiết kế để định vị điểm E, gồm có: khớp thứ nhất là khớp tịnh tiến (có biến khớp d1) và khớp thứ hai là khớp quay (có biến khớp 2). Với hệ trục tọa độ {0} và {2} được cho trước tương ứng với khâu giá và khâu 2, yêu cầu: a. Thiết lập hệ tọa độ cho khâu 1 sao cho: - cơ cấu có tư thế như hình vẽ khi biến khớp 2 = 0, và - thành phần d2 luôn bằng không. b. Lập bảng các thông số D-H ( i, ai, di, i) tương ứng với các hệ tọa độ thiết lập ở câu a. Câu 4 (3.5 điểm) Một robot 2-DOF với các hệ trục tọa độ {0}, {1}, và {2} được gắn tương ứng với khâu giá, khâu 1, và khâu 2 như hình bên: E Yêu cầu: c. Lập bảng các thông số D-H ( i, ai, di, i). 0 d. Thiết lập ma trận biến đổi T2, từ đó xác định biểu thức 0 0 0 tọa độ điểm cuối E ( xE, yE, zE) theo hai giá trị biến khớp. 0 e. Xác định điều kiện ràng buộc của ba thành phần xE, 0 0 yE, và zE để nghiệm của bài toán động học ngược tồn tại. Chủ nhiệm bộ môn Giáo viên ra đề Phạm Công Bằng
- Bộ môn Cơ Điện Tử 2/3 R A T - Tọa độ của điểm P trong hệ {R}: p = p = [-2 -2 2] (0.5 đ) Câu 3 (2.5 điểm) - Thiết lập hệ tọa độ cho khâu 1 (0.5 đ) - Lập bảng các thông số D-H Với các hệ tọa độ được thiết lập ở trên. - Điền đầy đủ 4 tham số D-H của khâu 1: 4 0.25 (1.0 đ) - Điền đầy đủ 4 tham số D-H của khâu 2 : 4 0.25 (1.0 đ) i i ai di i 1 0 0 d1 0 2 0 l2 0 2 Câu 4 (3.5 điểm) - Lập bảng các thông số D-H ( i, ai, di, i) i 0 1 0 -90 (0.25 đ) 2 0 0 (0.25 đ) 0 - Thiết lập ma trận biến đổi T2 [ ] (0.5 đ)
